Perkataan Tagalog berasal dari perkataan tagá-ílog, dari tagá- yang bermakna "penduduk asal" dan ílog yang bermakna "sungai", atau "penduduk asal di tepi sungai". Sejarah bahasa Tagalog tidak begitu diketahui sebelum datangnya pedagang Sepanyol kerana ia tidak memiliki tradisi penulisan. Namun, pakar bahasa telah membuat kesimpulan bahawa leluhur bangsa Tagalog berasal dari bahagian timur laut Mindanao atau bahagian timur Visayas.

Buku pertama yang ditulis dalam bahasa Tagalog adalah Doctrina Cristiana (Doktrin Kristian) yang ditulis pada 1593 dalam bahasa Sepanyol dan dua versi bahasa Tagalog; satu dengan tulisan Baybayin dan kedua, dengan tulisan rumi.

Sewaktu penjajahan Sepanyol, paderi-paderinya telah menghasilkan beberapa buah kamus dan buku tatabahasa Tagalog seperti Vocabulario de Lengua Tagala (1613), Vocabulario de la lengua tagala (1835) dan Arte de la lengua tagala y manual tagalog para la adminstración de los Santos Sacramentos (1850).

Penyair Tagalog, Francisco "Balagtas" Baltazar (1788-1862) sering disamakan dengan pujangga terkenal Inggeris, William Shakespeare. Karyanya yang terkenal adalah Florante at Laura yang ditulis awal kurun ke-19.